Urodził się w Castelnuovo d'Asti w Piemoncie 15 stycznia 1811 roku. Był wątłego zdrowia. Żył z dolegliwościami kręgosłupa. Wychowany w duchu żywej wiary, po ukończeniu szkoły średniej w Chieri udał się do miejscowego niższego seminarium, a potem na studia teologiczne do Turynu. 22 września 1833 roku został wyświęcony na kapłana. Po święceniach wstąpił do Instytutu św. Franciszka i został tercjarzem franciszkańskim. Młodzi kapłani prowadzili w nim wspólne życie razem z profesorami. Założyciel Instytutu, ks. Alojzy Guala, zaprawiał młodych kapłanów do działalności duszpasterskiej. Dlatego Józef uczył opuszczoną młodzież prawd wiary, chodził do więzień dla nieletnich i dorosłych, towarzyszył w czasie egzekucji skazanym na karę śmierci. Nazywano go "świętym skazańców". Źródła podają, iż miał towarzyszyć 68 skazańcom w ich ostatniej drodze. Odwiedzał szpitale. Był równocześnie profesorem teologii moralnej, a po śmierci założyciela Instytutu został rektorem. Przyjaźnił się z Józefem Cottolengo oraz Janem Bosko, któremu zresztą pomagał podczas zakładania Towarzystwa Salezjańskiego. Sam Józef wypowiadał się o posłudze kapłańskiej następująco: „Cała świętość, doskonałość i pożytek osoby polega na doskonałym pełnieniu woli Bożej (...) Będziemy szczęśliwi, jeśli będziemy w stanie otworzyć swe serce i oddać je Bożemu Sercu, całkowicie zjednoczyć nasze pragnienia i naszą wolę z Jego wolą, aby ona formowała naszą i w ten sposób tworzyć jedno serce i jedną wolę: chcieć tego, czego chce Bóg, chcieć tego w taki sposób, w takim czasie i w takich okolicznościach, których On pragnie i chcieć tego wszystkiego tylko dlatego, że Bóg tak chce”. Zmarł 23 czerwca 1860 roku w wieku zaledwie 49 lat otoczony umiłowanymi uczniami w Konwikcie św. Franciszka. Najlepiej scharakteryzował go Jan Bosko w jednym z przemówień po jego śmierci: "Był modelem życia kapłańskiego, nauczycielem kapłanów, ojcem ubogich, pocieszycielem chorych, doradcą wątpiącym, pociechą konającym, dźwignią dla więźniów, zbawieniem dla skazanych, przyjacielem wszystkich, wielkim dobroczyńcą ludzkości". Pius XI z okazji beatyfikacji w 1925 roku nazwał Józefa Cafasso "perłą kleru Italii". Pius XII dokonał jego uroczystej kanonizacji w 1947 roku. W roku 1948 tenże papież ogłosił św. Józefa Cafasso patronem więzień i więźniów oraz współpatronem Zgromadzenia Misjonarzy Matki Bożej Bolesnej Pocieszenia (Consolata).