Urodził się w Campi koło Sieny około 1180 roku, a więc żyłby ok. 109 lat. Ostatnie rozważania sugerują jednak bardziej prawdopodobną datę narodzin, około 1210 roku. Od młodych lat słynął z dobrego humoru i robienia wielu żartów. Był wytwórcą i sprzedawcą grzebieni - stąd jego przydomek "Pettinaio" (Grzebieniarz).
Po zawarciu małżeństwa złożył wraz z żoną śluby czystości. Z wielkim zapałem pragnął iść ścieżką świętości, szerzącej się w jego czasach, duchowości franciszkańskiej. Coraz bardziej zachwycony przykładem braci św. Franciszka z Asyżu, stał się znanym przedstawicielem, ożywionej braterstwem, wspólnoty świeckich, z którymi zorganizował własną grupę, tzw. ośmiu towarzyszy, by czynnie świadczyć miłosierdzie. Następnie wstąpił do III Zakonu Franciszkańskiego, zatwierdzonego przez ówczesnego papieża Honoriusza III w 1221 roku.
Po śmierci żony poświęcił się zupełnie służbie ubogim i chorym, zwłaszcza w szpitalu. Odbył pielgrzymki do Rzymu, Asyżu i Alwerni. Gdy zachorował, franciszkanie ze Sieny udzielili mu schronienia w klasztorze. Piotr miewał w czasie modlitwy kontemplacyjnej stany mistyczne. Do końca życia prowadził ascetyczne życie, zachowywał całkowite milczenie, odzywał się jedynie wtedy, gdy musiał.
W ikonografii przedstawiany jest z palcem na ustach, a biografowie nazywają go "Milczącym świętym". Zmarł 4 grudnia 1289 roku. Beatyfikacja Piotra nastąpiła w dniu 2 stycznia 1802 roku przez papieża Piusa VII. W liturgii Piotr wspominany jest w dniu narodzin dla nieba.