Urodził się 19 marca 1626 r. w miejscowości Chasna de Vilaflor na Teneryfie (Wyspy Kanaryjskie) w ubogiej, bardzo religijnej rodzinie. Był najstarszy z pięciorga rodzeństwa. Od dzieciństwa wyróżniał się pobożnością, spędzał wiele czasu na łonie natury, oddając się kontemplacji. Jako młodzieniec słyszał opowieści o ciężkim losie mieszkańców Nowego Świata, wykorzystywanych przez konkwistadorów. Postanowił udać się tam, by jako misjonarz żyć i pracować wśród nich. Z tym zamiarem dotarł do Gwatemali, gdzie jeszcze lepiej rozpoznał swoje powołanie. Początkowo chciał zostać kapłanem, rozpoczął naukę w jezuickim kolegium San Borgia, ale mimo pilności i zapału przez trzy kolejne lata nie przyswoił wymaganego materiału. Pragnął pomimo wszystko przebywać w pobliżu kościoła i ostatecznie został zakrystianem w parafii Błogosławionej Dziewicy. Czas wolny poświęcał działalności apostolskiej w szpitalach, służąc ludności tubylczej. Wynajął na obrzeżach miasta dom, do którego zaczął przygarniać opuszczone dzieci. Uczył je czytania i pisania, przy tym zaś katechizował. Z czasem zaczął przygarniać do swojego domu również chorych, przekształcając dom w szpital. Poparty przez miejscowego biskupa i gubernatora, wybudował następnie nowy dom przeznaczony na szpital i pod swój zarząd przyjął dwa inne szpitale. Wszystkie te dzieła oddał pod opiekę Matki Bożej z Betlejem. W 1655 r. wstąpił do III Zakonu św. Franciszka. Przyjął habit i imię Piotr od św. Józefa. Kontynuował swój apostolat wśród najbardziej potrzebujących: sierot, więźniów, żebraków, chorych, a także pielgrzymów. Troszczył się o ich zdrowie fizyczne i duchowe. Jego proste i gorliwe życie przyciągało wielu naśladowców, którzy dołączyli się do jego charytatywnej i apostolskiej pracy. Tak powstało zgromadzenie betlejemitów, a później betlejemitek. Piotr zaadaptował dla nich regułę św. Augustyna, opartą na surowej dyscyplinie i życiu wypełnionym modlitwą, postem oraz pokutą. Zakon Braci Betlejemitów skupiał się głównie na pomocy chorym i edukacji ubogich dzieci. Tą drugą misję wypełniały przede wszystkim niewiasty. Br. Piotr od św. Józefa zmarł w opinii świętości 25 kwietnia 1667 r., mając 41 lat. Jego pogrzeb zgromadził ogromną rzeszę ludzi, którzy przybyli, by oddać cześć swojemu dobroczyńcy. Pochowano go u kapucynów. Legenda głosi, że każdy modlący się w konkretnej intencji zostanie wysłuchany jeżeli tylko dotknie jego grobu. Jan Paweł II ogłosił apostoła Gwatemali błogosławionym 22 czerwca 1980 r., a 30 lipca 2002 roku w Gwatemali kanonizował.