Urodził się około 1218 r. w Bagnoregio koło Viterbo. Według legendy, urodził się chorowitym dzieckiem i został uzdrowiony przez wstawiennictwo św. Franciszka z Asyżu, który w miał powiedzieć: O, buona ventura! - co znaczy: O, szczęśliwa przyszłość! W latach 1236-1242 studiował filozofię na fakultecie sztuk wyzwolonych uniwersytetu paryskiego. Do franciszkanów wstąpił właśnie w Paryżu około roku 1243. Następnie, pod czujnym okiem Aleksandra z Hales, podjął studia teologiczne. Już w roku 1248 został bakałarzem biblijnym, a w 1250 komentatorem Sentencji Piotra Lombarda. Trzy lata później został nominowany na profesora w szkole franciszkańskiej w Paryżu. Dopiero w 1257 roku został oficjalnie mianowany profesorem uniwersytetu paryskiego. Nie mógł jednak podjąć zajęć akademickich, jako że tego samego roku, 2 lutego został wybrany generałem zakonu franciszkańskiego, który to wybór zatwierdził papież Aleksander IV. Jako generał dokonał wielkiej reorganizacji zakonu, który bardzo rozrósł się od czasu śmierci św. Franciszka, i w którym coraz większą rolę odgrywali kapłani oraz profesorowie teologii. Uporządkował na nowo szereg spraw, z tego też powodu nazywany jest drugim założycielem, choć nie jest to do końca ścisłe. Dawał osobiście przykład pokory i pragnął zawsze pozostać tylko prostym zakonnikiem – pomimo błyskotliwej erudycji i słynącego coraz szerzej talentu kaznodziejskiego. Kiedy został przez papieża mianowany biskupem Yorku w Anglii, osobiście udał się do stóp Piotrowego następcy, by błagać go o cofnięcie nominacji. Za drugim razem nie udało mu się jednak tego uniknąć i musiał przyjąć płaszcz kardynalski od papieża Grzegorza X, który wzywał go równocześnie na obrady Soboru Powszechnego zwołanego do Lyonu w roku 1274. Wysłannicy papiescy zastali wówczas ojca generała w kuchni zmywającego naczynia po swoich współbraciach. Umarł 15 lipca 1274 roku podczas obrad Soboru. W uroczystym pogrzebie szedł sam papież, pięciuset biskupów, tysiąc prałatów, duchowieństwo i rzesza wiernych świeckich. Bullę kanonizacyjną Bonawentury ogłosił Sykstus IV w 1482 roku, nadając mu jednocześnie tytuł doktora Kościoła. W związku z tym, iż twórczość św. Bonawentury była przeniknięta ideą miłości, nazywany był przez tradycję scholastyczną Doktorem Serafickim. Głównymi dziełami świętego są Breviloquium, Itinerarium mentis in Deum oraz Hexaemeron. Był osobą bardzo wszechstronną - filozofem, teologiem oraz mistykiem. Jako istotę powołania franciszkańskiego wskazywał dążenie do osiągnięcia prawdziwego pokoju. Znane jest jego powiedzenie: Non est perfecta cognitio sine dilectione - Nie ma prawdziwego poznania bez umiłowania.