Urodził się w Brindisi w 1559 roku. Od dzieciństwa związany był z franciszkanami. Gdy został osierocony przez ojca w wieku 7 lat, matka oddała go pod opiekę braci konwentualnych w rodzinnym mieście. W wieku 16 lat wstąpił do zgromadzenia kapucynów w Weronie. W 1575 roku Wawrzyniec złożył profesję. W czasie studiów teologicznych, które odbywał w Padwie i Wenecji, zaczął uczyć się języków obcych. Biegle władał kilkoma językami: francuskim, niemieckim, hiszpańskim i czeskim. Po otrzymaniu w 1582 roku święceń kapłańskich, pełnił obowiązki kaznodziei i wykładowcy teologii. Aby pogłębić studia biblijne oraz czytać Pismo święte w oryginale, studiował języki orientalne: hebrajski, aramejski, chaldejski i grecki. Zaczął głosić kazania, zyskując ogromny posłuch w północnej części Włoch. Zwracał się także do najprostszych wiernych, nie posiadających wielkiego wykształcenia, w przekonujących słowach przypominając wszystkim, że życie musi być spójne z wyznawaną wiarą. W 1596 r. przeniósł się do Rzymu, gdzie został generałem zakonu kapucynów. To stanowisko piastował pięciokrotnie. Był jednym z założycieli praskiej prowincji kapucynów. Miał również do spełnienia wiele misji, o które prosili go zarówno papieże (był legatem papieskim), jak i ówcześni władcy. Na prośbę papieża miał nawracać Żydów, przyczynił się do zawiązania Ligi Świętej, czyli koalicji państw chrześcijańskich jako odpowiedzi na Unię Protestancką, mediował między Hiszpanią i księstwem Sabaudii, a kiedy zaistniała potrzeba wstawiał się za uciskanym ludem, jak to było w przypadku mieszkańców Neapolu. Był obdarzony talentem mediacyjnym. Miał predyspozycje do jednania zwaśnionych, dlatego powierzano mu misje dyplomatyczne we Włoszech, na dworach Austrii, Bawarii, Hiszpanii i Francji. Był wybitnym intelektualistą i wziętym kaznodzieją – jego dorobek zebrano w 15 tomach. Wreszcie, jako duchowy przywódca, przyczynił się do zwycięstwa chrześcijańskiej armii nad przeważającymi siłami Turków pod Białogrodem (Székesfehérvár) w 1601 r. W dniu bitwy 11 października katolicki dowódca dysponował zaledwie 18 tys. rycerzy, którzy mieli przeciwstawić się armii tureckiej, liczącej blisko 80 tys. Ludzi. Turcy odparli pierwsze uderzenie, ale św. Wawrzyniec, który jechał na samym przedzie sił katolickich, wciąż zachęcał żołnierzy do nieustannego atakowania wroga, nawołując: „Do ataku!”, „Naprzód!”, „Zwycięstwo należy do nas!”. Żołnierze ponownie uderzyli. Wróg przerażony rozpierzchł się na wszystkie strony. 14 października siły katolickie stoczyły z muzułmanami kolejną bitwę i znowu odniosły zwycięstwo. Turcy wycofali się za Dunaj.
Zmarł 22 lipca 1619 roku w Belém koło Lizbony. Pochowano go w Lizbonie.
Papież Pius VI beatyfikował go w 1783 roku, a Leon XIII kanonizował go w roku 1881. Jan XXIII w 1959 roku ogłosił go doktorem Kościoła.
Św. Wawrzyniec jest patronem zakonu kapucynów. „Msza święta jest moim niebem na ziemi” – mówił św. Wawrzyniec