Urodził się około 1435 roku w Mogliano we włoskiej prowincji Macerata. Na studia przeprowadził się do Perugii z zamiarem zrobienia kariery prawniczej. W tym czasie oczarowały go kazania franciszkanina o. Dominika z Leonissy. Mimo, że uzyskał w Perugii doktorat z prawa i zapowiadała mu się dobra kariera adwokacka, to po dojrzałym namyśle zdecydował się żyć w ubóstwie i apostolacie zaproponowanym przez franciszkanów. W 1467 roku przywdział habit św. Franciszka w pustelni Carceri. Po roku nowicjatu i złożeniu ślubów został wyświęcony na kapłana. Po przyjęciu święceń kapłańskich, z wielkim zaangażowaniem i entuzjazmem poświęcił się dziełu głoszenia słowa Bożego w głównych miastach środkowych Włoszech. Przez 20 lat był uczniem, współpracownikiem i towarzyszem późniejszego świętego Jakuba z Marchii. W zakonie sprawował wiele ważnych urzędów, m. in. był wikariuszem prowincjalnym oraz trzy razy był ministrem prowincjalnym braci mniejszych w Marchii i raz prowincji rzymskiej. Słowo Boże głosił również na Krecie. Zawarł przyjaźń z panem na Camerino, Juliuszem Cezarem Varano, i z jego córką bł. Kamilą Baptystą, tamtejszą klaryską. Ojciec Piotr był jej doradcą. Między nimi nastąpiła głęboka więź, która przyczyniła się po jego śmierci do napisania przez Kamilę pierwszej biografii bł. Piotra. Zmarł wyczerpany obowiązkami, 25 lipca 1490 roku. Biografowie podają, że umierał z uśmiechem na ustach, z ufnością wzywając imion Jezusa i Maryi. Żył 48 lat. Jego kult został zatwierdzony przez Klemens XIII 10 sierpnia 1760 roku.