Urodził się w szlacheckiej rodzinie o korzeniach żydowskich w Valladolid (Hiszpania). Po śmierci ojca w wieku 13 lat wstąpił do Zakonu Braci Mniejszych. W tym czasie w zakonie franciszkańskim na terenie Hiszpanii rozwijał się ruch odnowy pod kierunkiem Piotra z Villacreces, mający na celu powrót do pierwotnego ducha św. Franciszka z Asyżu. Zafascynowany jego osobowością w 1405 r. poprosił o przeniesienie do pustelni w La Aguilera k. Burgos, W 1414 r. podczas soboru w Konstancji reforma Piotra z Villacreces otrzymała aprobatę papieską. Piotr Regalado w 1415 r. przyjął święcenia kapłańskie. W Arojo założył pustelnię, w której był gwardianem i magistrem nowicjuszy. Prowadził ascetyczne życie pokutne, posiadał również charyzmatyczną osobowość, dar bilokacji i czynienia cudów, czym przyciągał wiernych. Miał przemienić chleb w róże, przechodzić przez rzeki bez zamoczenia nóg, rozmawiać z ptakami. Podczas kapituły prowincjalnej w 1422 r. zmarł Piotr z Villacreces. Na nowego przywódcę dzieła reformy wybrano Piotra Regalado. Z wielkim oddaniem zajmował sie reformą zakonu na terenie Hiszpanii. Jego celem było stworzenie surowszego komentarza do reguły zakonnej. Przeczuwając moment śmierci, udał się do Fresnedy, gdzie kontynuację odnowy zakonu zlecił Leonowi Salazarowi, swojemu wiernemu współpracownikowi. Zmarł w Aguilera, 30 marca 1456 r. Królowa Izabela Kastylijska poleciła w r. 1492 wznieść mauzoleum, w którym zostało powtórnie pochowane ciało Piotra Regalado (wtedy było jeszcze nie naruszone).
Beatyfikował go papież bł. Innocenty IX, 11 marca 1684 roku. Papież Benedykt XIV kanonizował go 29 czerwca 1746 r.