Urodziła się 30 stycznia 1846 roku w Sewilli, w wielodzietnej, ubogiej, lecz bardzo pobożnej rodzinie. W stolicy Andaluzji spędziła dzieciństwo. Jej rodzice, Franciszek i Józefina, pracowali przy pobliskim klasztorze trynitarzy i przekazywali jej pasję dobrego katolickiego wychowania poprzez przykład, lekturę, zamiłowanie do modlitwy i wyczulenie na potrzeby bliźnich. Po kilku latach nauki w szkole podstawowej musiała ją porzucić z powodu niedostatków materialnych w domu i rozpocząć pracę zawodową w zakładzie szewskim, co okazało się opatrznościowe, ponieważ za pośrednictwem swej przełożonej w 1862 roku poznała kan. José Torresa Padillę, który stał się jej kierownikiem duchowym. Z jego pomocą stopniowo odkrywała swoje powołanie. Była słabego zdrowia, więc jej plany pójścia drogą życia zakonnego kończyły się już w postulacie: w 1865 roku u Karmelitanek Bosych, a 1868 roku w Zgromadzeniu Córek Miłości. Nie mogąc wstąpić do zakonu, młoda kobieta wróciła do pracy w zakładzie szewskim, równocześnie zaangażowała się w służbę chorym i ubogim. Podjęła postanowienie: "Będę zakonnicą w świecie" i w roku 1871 złożyła prywatne śluby życia według rad ewangelicznych. Przyjęła imię: Aniela od Krzyża i została tercjarką franciszkańską. Żyjąc w posłuszeństwie swojemu kierownikowi duchowemu, pisała wszystkie myśli i pragnienia duszy. W 1875 roku zobaczyła podczas modlitwy Górę Kalwarię z dwoma krzyżami. W jednym był Jezus ukrzyżowany. W pustym krzyżu odczytała swoje powołanie, czuła się przez Niego wezwana. Przed Chrystusem ukrzyżowanym: "Gdy ujrzałam ukrzyżowanego Pana, z całego serca pragnęłam go naśladować; Widziałam całkiem wyraźnie, że w tym innym krzyżu, który był przed krzyżem mojego Pana, musiałam się ukrzyżować, z całą możliwą równością istocie ... ».
Pewnego razu, po wysłuchaniu skarg biednych, którzy cierpią, napisała do o. Torresa : "Aby doradzać ubogim, żeby cierpieli bez narzekania trzeba założyć dzieło ubóstwa, i żyć z biednymi ... piękny byłby instytut, który z miłości do Boga objąłby największą biedę!" Z niewielkimi zasobami zaczęła realizować swój projekt, znalazła trzy towarzyszki, jedna z nich Józefa de la Peńa cieszyła się dobrą sytuacją ekonomiczną. 2 sierpnia 1875 roku, w dzień Odpustu Porcjunkuli, o. Torres odprawił Eucharystię w kościele klasztoru Hieronimitów Santa Paula, do którego uczęszczały wraz z Anielą, która już była franciszkańską tercjarką, trzy inne kobiety: Joanna, Józefa i inna Joanna. Po mszy siostry przeniosły się do wynajętego pokoju w domu przy ulicy św. Ludwika nr 13, opłacanego przez Józefę. W pokoju znajdował się stół, krzesła i płócienne maty, które służyły za materac i poduszkę, krucyfiks i obraz Dziewicy – Matki Bożej Bolesnej. Tak narodziła się pierwsza wspólnota Towarzystwa Sióstr od Krzyża. Aniela wiedziała, że życie ofiary i samozaparcia, do którego zostały powołane przez Ojca, nie mogło być przeprowadzone bez intensywnej modlitwy i religijnego przestrzegania zasad. Nowo rozwijające się zgromadzenie, naznaczone "pieczęcią Franciszkanów", ma charakter kontemplacyjno-czynny: Msza święta, Oficjum, dwie godziny na dzień osobistych praktyk pobożnych itp. To żywe intensywnie zjednoczenie z Bogiem było po to, aby dać ubogim przede wszystkim moc słowa Bożego i miłosierdzie od Boga. Zakonnice odwiedzały ubogich chorych w ich domach, pomagając im w potrzebach duszy i ciała. Ofiarnie poświęciły się też cierpiącym w skutek epidemii ospy, która wybuchła w Sewilli rok później. Surowe ubóstwo zachowały w dalszym okresie istnienia zgromadzenia, pozwalając na okazalsze rzeczy materialne jedynie w wystroju kaplicy. Do nowej wspólnoty zakonnej napływały liczne kandydatki. Powstawały nowe domy zakonne, przede wszystkim w Hiszpanii. W 1879 r. zgromadzenie zostało zatwierdzone przez arcybiskupa Sewilli, a w 1904 r. przez św. Piusa X. Życie i duchowość zgromadzenia zachowały do dziś wyraźne cechy franciszkańskie. Aniela zmarła 2 marca 1932 roku w Sewilli. Jan Paweł II beatyfikował ją 5 listopada 1982 roku i kanonizował ją w 2003 roku.