Urodził się 3 lutego 1411 r. w Rimini we wpływowym, bardzo wojowniczym rodzie, jako syn Pandolfa, pana na Brescji, oraz Katarzyny Castellano. Bogobojnie wychowała go Elżbieta Gonzaga, żona jego stryja Karola. Jako 16-letni młodzieniec został zmuszony przez stryja do poślubienia Małgorzaty d'Este, córki Mikołaja III, margrabiego Ferrary, z pobudek dynastycznych.
Jako młode małżeństwo mieszkali skromnie i pobożnie, niemal odizolowani. Zarządzanie domem i majątkiem Robert pozostawił małżonce. Dworskich zajęć unikał, dużo natomiast czasu poświęcał trosce o ubogich i kościoły. Opiekował się chorymi, nawet trędowatymi. Pod koniec życia przywdział habit tercjarski.
Zmarł 10 października 1432 r., w wieku 23 lat. Wydawało się, że w burzliwej epoce pamięć o nim zaginie, jednak otoczyła go spontaniczna cześć wiernych. Mimo wielu oznak tej czci o jej aprobatę kościelną starań nie czyniono.