Urodził się 1 listopada 1822 roku w Wojutynie koło Łucka na Wołyniu (obecnie Ukraina), jako syn licznej rodziny ziemiańskiej. Z ewangelicznej atmosfery domu rodzinnego wyniósł mocny fundament wiary i moralności chrześcijańskiej. Od rodziców nauczył się miłości Boga, poświęcenia dla Ojczyzny, szacunku dla ludzi; za ich przykładem bezgranicznie ufał Opatrzności Bożej. Od najmłodszych lat był czcicielem Matki Bożej. Dzięki tym wartościom mężnie zniósł śmierć ojca mając 11 lat, zesłanie matki na Syberię i jej smierć oraz konfiskatę majątku rodzinnego. 16-letnim chłopcem zaopiekował się krewny, który mu pomógł ukończyć studia matematyczne na Uniwersytecie Moskiewskim, a potem w Paryżu. Tam aktywnie włączył się w życie polskiej emigracji. Obracał się zarówno w kręgach byłych wojskowych, jak i polityków oraz literatów. Znał Mickiewicza i Towiańskiego, nade wszystko jednak przyjaźnił się ze Słowackim, który zawdzięczał mu swe ponowne nawrócenie i umierał w jego obecności. W 1848 roku wziął udział w powstaniu wielkopolskim. Po jego upadku wrócił do Paryża. Tu przeżył kryzys w związku z ostatecznym wyborem drogi życiowej. Jego przemyślenia związane ze zrywem patriotycznym w Wielkopolsce i rozruchami ulicznymi proletariatu w Paryżu w 1848 roku doprowadziły go do przekonania, że jako kapłan najlepiej zrealizuje obowiązki względem Ojczyzny. Studia teologiczne rozpoczął jesienią 1851 r. w seminarium duchownym w Żytomierzu, a następnie z końcem 1852 r. kończył je w Akademii Duchownej w Petersburgu, gdzie przystapił do III Zakonu św. Franciszka. Wspólnotę tę tworzyli sami alumni seminarium. Święcenia kapłańskie otrzymał 8 września 1855 roku w Petersburgu. I choć jego wspólnota III Zakonu rozpadła się po święceniach, to jednak czuł się związany do śmierci złożonymi w nim ślubami. Jako wikariusz parafii św. Katarzyny w Petersburgu, założył schronisko dla sierot i ubogich oraz zgromadzenie franciszkańskie pod nazwą Rodzina Maryi. Pełnił obowiązki ojca duchownego alumnów i profesora Akademii. Zasłynął jako kaznodzieja i spowiednik. Uważano go za "apostoła, pełnego pokory, nauki i kultury", "za opiekuna ubogich i sierot", "za najlepszego księdza w Rosji". W 1862 roku papież bł. Pius IX mianował Zygmunta Szczęsnego arcybiskupem metropolitą warszawskim. Piastując ten urząd przyczynił się do wyraźnego odrodzenia duchowego dawnej stolicy Polski. Zreformował seminarium i Akademię Duchowną w Warszawie, założył schronisko dla biednych dzieci i upowszechnił nabożeństwo majowe ku czci Najświętszej Maryi Panny. W 1864 roku, po niespełna półtorarocznej posłudze arcybiskupiej, został przez władze carskie skazany na wygnanie w głąb Rosji za to, że w marcu 1863 roku napisał list do cara Aleksandra II w obronie Kościoła i narodu po powstaniu styczniowym. Przez 20 lat mieszkał Jarosławiu, gdzie podjął się pracy duszpasterskiej oraz tworzył dzieła dobroczynne. Po interwencji papieża Leona XIII w 1883 roku mógł opuścić granice Rosji. Po powrocie do kraju zajął się duszpasterstwem wśród ludu wiejskiego i szerzył cześć Najświętszej Maryi Panny, krzewił III Zakon św. Franciszka. Zajął się także działalnością pisarską i edytorską. We wrześniu 1885 założył pierwszą szkołę w Dźwiniaczce, w której uczyły jego Siostry Rodziny Maryi sprowadzone tu przez niego. Zmarł w opinii świętości w Krakowie 17 września 1895 r., w dniu liturgicznego wspomnienia Stygmatów św. Franciszka. Naród uczcił zgon świątobliwego Pasterza-Wygnańca manifestacyjnym pogrzebem na Wawelu. Bł. Ks. Józef Pelczar w mowie pogrzebowej powiedział m. in.: "... Mąż to zarazem wielkiej miłości i wielkiego skupienia ducha, iż prawie ciągle był Bogiem zajęty... Mąż to dziwnego ducha ubóstwa i niezrównanego miłosierdzia, iż jako prawy tercjarz św. Franciszka z Asyżu nie chciał mieć dwóch sukni, a żyjąc skromniutko z jałmużn mszalnych wszystek grosz dawał ubogim i zakładom... Mąż to (...) zawsze spokojny, zawsze umartwiony, znosił z radością wszelką przykrość...". 11 października 2009 roku Ojciec Święty Benedykt XVI ogłosił Arcybiskupa Zygmunta Szczęsnego Felińskiego świętym.