Urodziła się w 1378 roku w Mediolanie, w znanej włoskiej rodzinie szlacheckiej jako najstarsza z trojga rodzeństwa. Jeszcze jako dziecko straciła nagle oboje rodziców. Wydarzenie to wywarło wpływ na jej życie duchowe. Już w wieku dwunastu lat złożyła ślub czystości i służby Bogu, ale dopiero po dwudziestu latach troski o brata i siostrę, w 1400 r. rozdała swój majątek i wstąpiła do zakonu klarysek w klasztorze św. Urszuli w Mediolanie. Wkrótce w jej ślady poszła jej siostra, a brat wstąpił do zakonu franciszkanów.
Przez 25 lat w klasztornych murach poświęcała się modlitwie i pokucie, prowadząc ascetyczny tryb życia. Podejmowała wiele postów, biczowała się na pamiątkę męki Chrystusa oraz nosiła włosienicę. Jej stanowcza postawa sprawiła, że wybrana została przełożoną klasztoru. Pod jej kierownictwem mediolański klasztor stał się znany w okolicy.
W 1439 księżna, żona Galeazzo Malatesty, księcia Pesaro, zaproponowała jej, że ufunduje klasztor w Pesaro, jeśli Felicja się tam przeniesie. Po uzyskaniu zgody przełożonego generalnego, Felicja wraz z siedmioma siostrami przeniosła się do Pesaro, gdzie utworzony został zakon klarysek z kościołem pw. Bożego Ciała. Podczas jej przybycia miejscowi ludzie przybyli, aby przywitać zakonnice. Wśród nich była żona księcia, która przybyła z powozami, aby zawieźć zakonnice do klasztoru. One jednak odmówiły i udały się tam pieszo. Przełożoną klasztoru w Pesaro Felicja była zaledwie cztery lata.
Zmarła w opinii świętości 30 września 1444 w wieku 66 lat. Mieszkańcy Pesaro wierzyli, że dzięki jej wstawiennictwu zostali uchronieni od plag i wojen, a osoby pielgrzymujące do jej grobu doznawały wielu łask. Papież Pius VII potwierdził jej kult w 1867 roku.